蝸輪具有減速比大、不可反向驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)。由于這種不可反向驅(qū)動(dòng)，它可以在不消耗能量的情況下保持關(guān)節(jié)角度。如今，許多機(jī)器人擁有延伸到人類(lèi)生活空間的大型工作空間，需要它們與人類(lèi)協(xié)同工作。在這種情況下，需要反向驅(qū)動(dòng)才能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的高順應(yīng)性。合規(guī)性幫助機(jī)器人執(zhí)行與人類(lèi)的協(xié)作任務(wù)，并在發(fā)生碰撞時(shí)保護(hù)其機(jī)制和人類(lèi)。但是，由于齒面之間的摩擦，蝸輪不能反向驅(qū)動(dòng)。因此，有一種蝸輪機(jī)構(gòu)， 它可以通過(guò)減少摩擦的振動(dòng)來(lái)切換其反向驅(qū)動(dòng)能力。蝸輪的動(dòng)力學(xué)模型來(lái)分析由振動(dòng)引起的摩擦減少現(xiàn)象。隨著振動(dòng)方向的變化，反向驅(qū)動(dòng)性能的變化。最后，可通過(guò)實(shí)驗(yàn)證實(shí)分析的確定性。

    蝸輪具有減速比大的優(yōu)點(diǎn)，并且由于其不可反向驅(qū)動(dòng)而能夠保持輸出位寬而不消耗能最。然而，使用蝸輪的機(jī)構(gòu)沒(méi)有順從性，因?yàn)槲佪啗](méi)有反向驅(qū)動(dòng)能力。此外，由于蝸輪的不可反向驅(qū)動(dòng)，它需要復(fù)雜的控制方法。如果開(kāi)發(fā)出可以切換反向驅(qū)動(dòng)能力的蝸輪，它就可以用于需要順從的機(jī)器人。我們利用郵輪的非反向驅(qū)動(dòng)能力開(kāi)發(fā)了一些高速/高扭矩共存裝置。如果創(chuàng)建了這種可反向驅(qū)動(dòng)的可切換蝸輪，我們就可以在我們的高速高扭矩共存設(shè)備上實(shí)現(xiàn)高合規(guī)性。