作為工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)，RV減速器是機(jī)器人最重要的基礎(chǔ)部件，也是運(yùn)動(dòng)的核心部件，這是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)。RV減速器主要由擺線輪、偏心軸及針齒殼等組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)比大、振動(dòng)小、噪音和能耗低等特點(diǎn)，是在一定條件下具有自鎖功能的傳動(dòng)機(jī)械。

   RV-E型減速機(jī)主要由第1減速部和第2減速部組成。

第1減速部是正齒輪減速機(jī)構(gòu)。輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進(jìn)行減速。

第2減速部是差動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu)。直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈?減速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過(guò)滾動(dòng)軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個(gè)的針齒，以同等的齒距排列。

    如果固定外殼轉(zhuǎn)動(dòng)直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行偏心運(yùn)動(dòng)。此時(shí)如果曲柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)一周，則RV齒輪就會(huì)沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒。這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)被輸出到第2減速部的軸。將軸固定時(shí)，外殼側(cè)成為輸出側(cè).RV減速機(jī)的技術(shù)難點(diǎn)在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩、承受很大的過(guò)載沖擊，并保證預(yù)期的工作壽命，因而在設(shè)計(jì)上使用了過(guò)定位結(jié)構(gòu)，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難，機(jī)器人其規(guī)?；a(chǎn)的重要制約則在于加工設(shè)備和加工工藝。