機(jī)器人第一關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機(jī)，輕載機(jī)器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有可能使用諧波減速機(jī)。重載機(jī)器人所有關(guān)節(jié)都需要使用RV減速機(jī)。平均而言，每臺機(jī)器人使用4.5臺RV減速器。

    工業(yè)機(jī)器人的動力源一般為交流伺服電機(jī)，因為由脈沖信號驅(qū)動，其伺服電機(jī)本身就可以實現(xiàn)調(diào)速，為什么還需要減速器呢?工業(yè)機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)的動作，以完成相同的工序；為保證工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù)，并確保工藝質(zhì)量，對工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高。

    因此，提高和確保工業(yè)機(jī)器人的精度就需要采用RV減速機(jī)或諧波減速機(jī)。精密減速器在工業(yè)機(jī)器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當(dāng)負(fù)載較大時，一味提高伺服電機(jī)的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機(jī)在低頻運(yùn)轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業(yè)機(jī)器人這都不利于確保其精確、可靠地運(yùn)行。

    精密減速機(jī)的存在使伺服電機(jī)在一個合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需要的速度，提高機(jī)械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速機(jī)要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。相比于諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將RV減速機(jī)放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置；而將諧波減速機(jī)放置在小臂、腕部或手部；行星減速機(jī)一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。同時，RV減速機(jī)比機(jī)器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動隨著使用時間的增長，運(yùn)動精度就會顯著降低，故目前許多國家的高精度機(jī)器人傳動多采用RV減速器。